Perception-Aware Perching on Powerlines With Multirotors

Multirotor aerial robots are becoming widely used for the inspection of powerlines. To enable continuous, robust inspection without human intervention, the robots must be able to perch on the powerlines to recharge their batteries. Highly versatile perching capabilities are necessary to adapt to the variety of configurations and constraints that are present in real powerline systems. This letter presents a novel perching trajectory generation framework that computes perception-aware, collision-free, and dynamically-feasible maneuvers to guide the robot to the desired final state. Trajectory generation is achieved via solving a Nonlinear Programming problem using the Primal-Dual Interior Point method. The problem considers the full dynamic model of the robot down to its single rotor thrusts and minimizes the final pose and velocity errors while avoiding collisions and maximizing the visibility of the powerline during the maneuver. The generated maneuvers consider both the perching and the posterior recovery trajectories. The framework adopts costs and constraints defined by efficient mathematical representations of powerlines, enabling online onboard execution in resource-constrained hardware. The method is validated on-board an agile quadrotor conducting powerline inspection and various perching maneuvers with final pitch values of up to 180 ∘ . The developed code is available online at: https://github.com/grvcPerception/pa_powerline_perchin

The GRIFFIN perception dataset: Bridging the gap between flapping-wing flight and robotic perception

The development of automatic perception systems and techniques for bio-inspired flapping-wing robots is severely hampered by the high technical complexity of these platforms and the installation of onboard sensors and electronics. Besides, flapping-wing robot perception suffers from high vibration levels and abrupt movements during flight, which cause motion blur and strong changes in lighting conditions. This letter presents a perception dataset for bird-scale flapping-wing robots as a tool to help alleviate the aforementioned problems. The presented data include measurements from onboard sensors widely used in aerial robotics and suitable to deal with the perception challenges of flapping-wing robots, such as an event camera, a conventional camera, and two Inertial Measurement Units (IMUs), as well as ground truth measurements from a laser tracker or a motion capture system. A total of 21 datasets of different types of flights were collected in three different scenarios (one indoor and two outdoor). To the best of the authors' knowledge this is the first dataset for flapping-wing robot perceptionConsejo Europeo de Investigación 788247ARM-EXTEND DPI2017-8979-

Anales de Edafología y Agrobiología Tomo 35 Número 3-4

Estudio de la materia orgánica del ranker atlántico. II. Análisis químico y espectral del humus, por P. Rodríguez Seoane, T. Carballas y F. Guitián Ojea .-- lnfluencia de P, Mn, Cu, Zn y .Mo en el contenido mineral del Trijolium subterraneum L. (var. Tal/arook). I. Macronutrimentos, por T. González Carreño y H. Carbajal Aced.-- Influencia de P, Mn, Cu, Zn y Mo en el contenido mineral del Trijolium subterraneum L. (var. Tallarook). II. Oligoelementos, por T. González Carreño y H. Carbajal Aced.-- Contribución al estudio de la influencia del 2-4-5-TP y nutrientes foliares en la cinética del crecimiento y desarrollo del limón fino, por A. Ortuño, J. Gómez, J. Rodríguez. A. García Lidón, F. L. Cánovas y J. Millán.-- Efecto de algunos herbicidas sobre un prado permanente, por J. Segura, E. Vieitez y R. Fábregas.-- Parámetros de actividad funcional en el diagnóstico de la deficiencia de hierro y manganeso, por O. Carpena, S. Llorente, A. León y A. Torrecillas.-- Crecimiento y desarrollo del fresón de la Sierra de Francia. ll. Evolución en un ciclo y diferencias con la edad de la planta, por R. Martínez-Carrascoy L. Sánchez de la Puente.-- Materiales amorfos (SiO., Al,O, y Fe,O), en integrados. Andosol-tierra parda oligotrófica de las islas de Tenerife y Gomera, por E. Femández Caldas, M. L. Tejedor Salguero, J. M. Hernánde.z Moreno y O. Cabezas Vieitez.-- Inhibidores fenólicos de la germinación en Erica arborea L., por J. L. Alonso, F. de Landa y E. Vieitez.-- Evolución de la materia orgánica en los suelos pardos de la submeseta meridional, por F. Velasco de Pedro.-- Relaciones suelo-planta, respecto a nitrógeno, en el trigo cultivado en el campo, por G. Fuentes Rodríguez y L. Sánchez de la Puente.-- Rubefacción e hidromorfismo en suelos de terrazas del Guadalquivir. l. Datos geomorfológicos, fisiográficos y morfológicos, por G. Paneque, L. Clemente y W. GarcéS.-- Rubefacción e. hidromorfismo en suelos de terrazas del Guadalquivir. II. Datos físicos químicos y mineralógicos, por L. Clemente, G. Paneque y W. Garcés.-- Nota inicial. Estudio comparado de la fracción arcilla de la facies Madrid y la facies rojiza de Guadalajara, por M. T. Garrcía-Gonzáles y J. L. Moreno Alvarez.-- José María Alhareda. X aniversario de su fallecimiento.- Notas. Constitución de nueva Junta de Gobierno del Patronato «Alonso de Herrera».-- Comisión Permanente de la Junta de Gobierno del Patronato Alonso deHerrera.-- Nombramientos de Consejeros Adjuntos del Patronato Alonso de Herrera.-- Nombramiento del Pro F. Lucena Conde como Director Honorario del Centro de Edafología y Biología Aplicada de Salamanca y del Instituto de Orientación y Asistencia Técnica del Oeste.-- Nombramiento del Director del Centro de Edafología y Biología Aplicada de Salamanca.-- Nombramiento de Director de la Estación Experimental La Mayora.-- Variaciones en la Estación Experimental de Aula Dei.-- Variaciones en la Secretaría del Instituto de Alimentación y Productividad Animal.-- Variaciones en los Centros.-- Consejo Técnico Administrativo de La Mayora.-- Nombramientos de miembros del Consejo Técnico Asesor del Patronato .Alonso de Herrera.-- Nombramientos de Profesores Agregados.-- Curso Internacional de Fertilidad de Suelos y Nutrición Vegetal.-- PrimeraPeer reviewe

Tratamiento de la leucemia mieloide crónica con mesilato de imatinib en pacientes resistentes o intolerantes al interferón alfa recombinante: Resultados preliminares Chronic myeloid leukemia treated with Imatinib Mesilate in patients resistant to or intolerant to recombinant alpha Interferon: Preliminary studies

Se evaluaron 43 pacientes adultos con leucemia mieloide crónica, Philadelphia positivo, que recibieron tratamiento con mesilato de imatinib como droga de segunda línea por resistencia o intolerancia al interferón alfa recombinante. La manifestación más frecuente al inicio de la enfermedad fue la esplenomegalia. El tratamiento con mesilato de imatinib se inició por resistencia (33; 76,7 %) o intolerancia grado 3 o 4 (10; 23,3 %). El mayor porcentaje de respuesta citogenética mayor (22; 91,7 %) y completa (11; 61,1 %) se alcanzó a los 18 y 24 meses de evolución. El 74,3 % no mostró respuesta molecular y el 5,1 % ya presentaba respuesta molecular antes del tratamiento; 9 (26,5 %) mostraron pérdida de la remisión hematológica completa, de ellos, 7 fallecieron por progresión de la enfermedad. La sobrevida global fue de 90,7 %, 83,3 %, 82,6 % y 78,9 % a los 5, 6, 7 y 8 años de evolución, respectivamente. La sobrevida global y libre de eventos a los 3 años de iniciado el mesilato de imatinib fue de 92,3 % y 81,8 %, respectivamente. Se encontró diferencia significativa entre la sobrevida libre de eventos y el índice pronóstico de Sokal. Las reacciones clínicas secundarias más frecuentes fueron dolores óseos, musculares o ambos; y las hematológicas: anemia hemolítica autoinmune y trombocitopenia.<br>Forty three patients presenting with chronic positive-Philadelphia myeloid leukemia were assessed treated with Imatinib Mesilate as a second line drug by resistance or intolerance to recombinant alpha Interferon. At onset, the more frequent manifestation of this condition was the splenomegalia. Imatinib Mesilate treatment was started by resistance (33; 7.6 %) or 3 or 4 degree intolerance (10; 23.3 %). The greater percentage of cytogenetic response (22; 91.7 %) and complete (11; 61.1 %) was achieved at 18 and 24 course months. The 74.3 % hadn't "molecular response and the 5.1 % yet had it before treatment; 9 (26.5 %) showed a loss of complete hematologic remission, from them, 7 deceased from disease progression. Global survival was of 90.7 %, 83.3 %, 82.6 % and 78.9 % at 5, 6, 7 and 8 course years, respectively. Global survival and free of events at three years of Imatinib Mesilate appearance was of 92.3 % and 81.8 %, respectively. There was a significant difference between survival free of events and the Sokal prognostic rate. The more frequent secondary clinical reactions were the bone and/or muscular pain and the hematologic ones were the autoimmune hemolytic anemia and the thrombocytopenia

Anales de Edafología y Agrobiología Tomo 20

Contribución al estudio del crecimiento en secciones aisladas de coleóptilos de avena, por Luis Recalde y A. Carlos Blesa.-- Algunos aspectos de la relación existente entre el metabolismo y el crecimiento, por Luis Recalde y A. Carlos Blesa.-- Utilización de azúcares por Neurospora crassa, por C. F. Heredia y A. Medina.-- Cristalquírnica de los silicatos ·laminares, por el Dr. W . F . Bradley.-- Notas.-- Reunión de la Sociedad de Ciencia del Suelo.-- Curso sobre Aplicadones Industriales de los silicatos.-- Biblografía. Esdorn, Isle: Die Nutzplanzen der Tropen und Subtropen der Weltwirtschaft. (G. Giménez-Martín).-- National Science Foundation : Founds for Research and Development in Agricultura) Experiment Stations and Agricultural Colleges in the U. S., Fiocal Y ear 1958 (Luis Jimeno).-- Algunos aspectos de la relación existente entre el metabolismo y el crecimiento, por Luis Recalde y A. Carlos.-- Los minerales de la arcilla en suelos de la provincia de Salamanca. por J. L. Martín Vivaldi, M. Sánchez Camazano y F. Lucena Conde.-- Diagenesis en sedimentos, por W. F. Bradley.-- Notas.IV Congrés International d’études Pyreneennes.-- International Soil Conference.-- IV Congreso Mundial de Fertilizantes.-- Sociedad Española de Cerámica. Sección de Refractarios.-- Sociedad Española de Mecánica del Suelo y Cimentaciones.-- Comité del Neógeno Mediterráneo y Unión Paleontológica Internacional.-- Unión Pale-ontológica Internacional (U. F. l.). Bibliografía. Baumeister, Walter: Das Natrium als Pflanzennahrstoff. El sodio oomo nutriente vegetal (Fernando González Bernáldez).-- «Japanese Potassium simposium» (P. Sánchez Conde).-- Contribución al estudio del crecimiento en secciones aisladas de coleóptilos, por Luis Recolde y A. Carlos Blesa.-- Contribución al estudio del crecimiento en secciones aisladas de coleóptilos por Luis Recalde y A. Carlos Blesa.-- Los suelos agrícolas de la ·«Maresma» y la fertilización del clavel, por J. Cardús y M. Lasala Nota sobre Jos suelos naturales de las Islas del Cabo Verde, por M. Muñoz Taboadela. Notas.-Seminario de Enseñanza Superior Científica y Técnica.--Conferencia del Profesor E. G. Willians.-- Conferencia del Dr. Fritz Baade.-- Congreso Internacional Conservero de Murcia.-- Bibliografía. Festchrift Albert, Frey-Wyssling: Beiheft zu den Zeitschriften des Schweizerischen :Ferstvercims (Gonzalo Giménez-Martín).-- Pansiot. F. P. y Rebour, H.: Mejoramiento del cultivo del olivo. Organización de las Naciones Unidas para la agricultura y la alimentación (G. Bilbao).-- Sobre la determinación de materia orgánica en suelos, por L. M. Lachica Garrido y R. Montesinos Gallego.-- Contribución al estudio de las interferencias 'mutuas del Na+, K+ y ·Ca++ en .!a valoración de estos elementos por fotometría de llama en extractos de suelos, por J. Cardús y M. Lasala.-- Alofán y otros coloides en las arcillas de Braunlehm y sus alteraciones en las Canarias occidentales, por María del Carmen Sánchez Calvo. Notas.-- Colegio Internacional de Ciencias Naturales.-- Seminario de Enseñanzas Superiores Científica y Técnica.-- Premios de Ciencias del Consejo Superior de Investigaciones Científicas correspondientes al año 1960.--Reunión Técnica de la Sección de Refractarios de la Sociedad Española de Cerámica.-- Sociedad Española de Cerámica. Conferencias del Profesor Duchaufour. Bibliografía. Tyrrel, G. W.: Principios de Petrología (J. J. Alonso).-- Contribución al estudio de los suelos de la Cordillera Cantábrica, por J. M. Albareda Herrera y F. Velasco de Pedro.-- Posiciones convencional y de equilibrio en minerales detríticos, por Josefina Benayas Casares.-- Composición mineralógica y génesis de algunos tipos de suelos calizos béticos, por G. Paneque Guerrero.-- Notas.--Necrológica: Prof. H. Stremme.-- Conferencia del Prof. E. G. Williams.--Segunda Reunión Científica de la Sociedad Española para el Estudio de Pastos--Jornadas de Arte Cerámico.-- Congresos, Reuniones y visitas a Centros.—Pensionados.—Bibliografía. Teuscher, H.; Adler, R. y la colaboración de Jerome P. Seaton Reinhold Publishing Corporation: The soil and its fertility (Valentín Hernando).-- Tincknell, R. C. y López Ritas, J.: Estudio de los suelos venezolanos con fines de diagnóstico (José M. Pozuelo).--Estudio de la correlación de N-materia orgánica en suelos de vega y en terreno de olivar, por A. Hoyos y M. Rodríguez Prada.-- Contribución al estudio del crecimiento en secciones aisladas de coleóptilo de avena, por Luis Recalde y A. Carlos Blesa.--Experiencias de digestibilidad con cerdos retintos de tipo ibérico, por Julio Boza López.-- Notas.--Reunión Técnica de Pontevedra Nota relativa a las empresas dedicadas a trabajos de asesoramiento de la Dirección.-- Posición de los países mediterráneos en el Mercado Común. Bibliografía. Termier, H. y Termier, C.: Erosión et Sedimentation (J. J. A1onso).-- Brügel, W.: Einfuhrung in die Ultrarotspektroskopie (Mª. C. Sánchez Calvo).-- Contribución al estudio del crecimiento en secciones aisladas de coleoptilo de avena, por Luis Recalde y A. Carlos Blesa.-- Aspectos químicos y microbianos del ensilado de alfafa con el empleo de diversos conservaodres, por Francisco Villalón y Andrés Suárez.-- Formas ácido-alcohol resistentes en el ciclo vegetativo de Azotobácter, por V. Callao y E. Hernández Giménez.--Proceso de génesis y degradación de vermiculita: Yacimiento de Santa Olalla (Huelva), por F. González García y G. García Ramos.-- Estudio edafológico y agriobiológico de la Huerta de Murcia.—Notas.-Reunión Bioquímica de Santander.--Conferencia del prof. Hernández-Pacheco.- Cusillo sobre Introducción al estudio de la Biocenótica litoral de los alrededores de Santander.-- ll Reunión Técnica de la Sección de Refractario.-- Bibliografía. Torres Martíncz, Manuel, y otros: El regadío murciano, problema nacional (G. Bilbao).-- Estudio del efecto de la época de aplicación del nitrato en la. producción de remolacha, por V. Herntmdo, L. Jimeno y A. Guerra.-- Influencia de la relación K/Ca y K/Na en la producción de remolacha, por V. Hernamlo, L. Jimeno y A. Guerra.-- Mineralogía de las arcillas de algunos suelos volcánicos de Chile, por José García Vicente y Eduardo Besoain.-- Sobre la fertilización nitrogenada de la agricultura española, por José Mª Albareda Herrera.-- Notas.-Cursillo sobre la Vegetación de la Zona Cantábrica, por el Profesor Dr. Francisco Bellot Rodríguez.-- Cursillo sobre técnicas Citogenéticas en la mejora de plantas, por el Profesor Dr. Ing. E. Sánchez-Monge.-- Sociedad Española de Cerámica.—Bibliografía. Heinrick, E. WM.: Petrografía microscópica (J. Benayas).--Acción de algunos herbicidas sobre la brotadura y crecimiento de los i:oubércu- ].os del «Cyperus esculentus» Ten. Vár. «Aureus» Richt, por Ernesto Vieitez.-- El balance de agua de los suelos, por José Martín Aranda.-- Suelos de origen volcánico (Portugal), por Trinidad Aleisandre.-- Notas.-Estudio geológico de la zona costera de Santander, entre el Fas y el Saja.-- Cursillo sobre introducción a la Biocenótica Animal terrestre, por el Doctor S. V. P.eris.-- II Reunión Científica de la Sociedad Española para el Estudio de .los Pastos.-- Coloquio Internacional sobre las obras públicas en terrenos yesíferos.-- II Reunión del grupo Español de Sedimentología.-- Los suelos de la cuenca media del río Termes, por Sánchez Camazano y A. García Rodríguez.-- El balance de agua de los suelos, por José Martín Aranda.-- Abonado en remolacha en la vega de Granada, por Eduardo Esteban Velasco.-- Notas.--Reunión General de la División de Ciencias Matemáticas, Médicas y de la Naturaleza.--Sesiones de trabajo de los Patronatos de la División.-- Sociedad Española de Mecánica del Suelo y Cimentaciones.-- Curso de Tecnología Cerámica.-- Bibliografía.-Teidorovich, G. l.: Authigenic Minerals in Sedimentary Rocks (J. Benays)Peer reviewe

Anales de Edafología y Agrobiología Tomo 26 Número 1-4

Semblanza, por el Excmo. Sr. Prof. Dr. M. Lora Tamayo.-- José María Albareda Herrera, por el Prof. Dr. A. Hoyos.-- Biografía y Bibliografía del Profesor Albareda.-- Ueber die Carotinkristalle in der Nebenkrone der Narzissenbluete, por A. Frey-Wyssling.-- Beiträge zur Kenntnis der Bodenentwicklung in NW-Spanien auf grund fossiler Biiden, por H. Franz.—La chenaie acidophile ibéro-atlantique (quercion occidentale) en Sologne, por J. Braun-Blanquet .-- Carbon and nitrogen transformations in world soils, por N. R. Dhar.-- Compounds isolated from woody cuttings of Platanus orientalis and their growth promoting activity, por E. Vieitez, E. Seoane, M. D. V. Gesto, A. Vázquez, M. C. Mato, J. Méndez and A. Carnicer.-- Der Boden als Wohnraum fiir Tardigraden, por F. Mihelcic.-- Physiographic systems in soil surveys, por A. P. A. Vink.-- The bulk volume of compacted soil as affected by water content and particle size, por Geoffrey B. Bodman über die Verwitterung der Sedimentgesteine por Carl W. Correns.-- Effects of heating on vermiculite saturated with different cations, por O. T. Rotini, G. Lotti and R. Riffaldi.-- La distribución de los vertebrados en el Alto Aragón, por E. Balcells R. y col.-- Nuevos sustratos con poder de orientación cristalina, por M. Morante, F. Arrende y J. Rodríguez.-- L'application de la méthode des variantes systématiques en recherche agronomique, por Marcel V. Homes et Germaine H. van Schoor .-- La podzolisation en climat atlantique, por Ph. Duchaufour .-- Ferredoxin and photosynthetic phosphorylation, por Daniel l. Arnon, Harry Y. Tsujimoto and Berah D. McSwain.-- Modificaciones de la lignina y formación de material húmico en el tracto digestivo de los rumiantes, por E. Zorita, A. Suárez y Mª L. Calvo.-- Las aguas subterráneas de Tenerife, por E. Fernández Caldas y V. Pérez García.-- Variedades anisoploides de remolacha azucarera (B. vulgaris L.) en España y sus problemas biológicos, por Antonio Silván y Mechtild Rommel.-- Conducción eléctrica de suelo y arcilla a bajas humedades, por R. Santamaría y M. Tschapek.-- Reducción de nitrato y nitrito por cloroplastos, por M. Losada. y A. Paneque.-- Ein Beitrag zur Kenntnis der MIikrostruktur von solifluidal bewegtem Bodenmaterial in der Sierra Nevada (Andalusien), por Walter Beckmann.-- El problema de los suelos in ter grados en España, por A. Guerra Delgado.-- Adsorption of calcium, magnesium, potassium and sodium as influenced by liming, por L. Wiklander and A. Lax.-- Tonverlagerung in Lössböden unter: Laubmischwald und Acker. por Heinz W. Zottl.-- Fertilidad de los suelos de cultivo de Pontevedra.: Estudio inicial, por B. Sánchez, A. García Sánchez y G. Dios.-- Pastúre science and the Spanish scene, por William Davies.-- Relaciones nutritivas y «grados» en los abonos compuestos, por . C. Tamés.-- The classification of soils under rice cultivation (Paddy soils), por Kazutake Kyuma and Keizaburo Kawaguchi.-- Milk production on a protein-free feed, using urea and ammonium salts as the sole source of nitrogen, por Artturi l. Virtanen.-- Evoluciones foliares de pares nutritivos en el género Citrus, por Octavio Carpena Artés.-- Estudio •del enzima ascórbico oxidasa aislado de diferentes materiales vegetales, por A. Carlos Blesa y Antonio Pretel.-- On the hypsometric change of morphology and micromorphology of terrestric soils, por W. L. Kubiena.-- The intensity and quantity aspects of soil phosphate status and laboratory exctraction values por E. G. Williams.-- Entstehung, Ursache und Wirkuhg von Schlieren in keramischen Giesschlickern, por Adolf Dietzel und Rolf Bruckner.-- Mountain rendzina soils in Israel, por S. Ravikovitch and F. Pines.-- Primeros estudios nematológicos en cultivos de la zona costera granadino-malagueña por Antonio Gómez Barcina y Fernando Jiménez-Millán.-- Influencia de diversos mineralizadores y .del óxido magnésico sobre la formación de forsterita a partir de serpentinas españolas, por V. Aleixandre Ferrandis y Julia Mª. González Peña.-- Nota preliminar sobRe la sedimentación en paleocanales terciarios de la zona de Caspe-Chiprana (provincia de Zaragoza), por Oriol Riba, Joaquín Villena y Jose Quirantes.-- The mineral nutrient relations of conifer seedlings with special reference to the phosphate relations of Pinus radiata, D. Don. por L. Leyton.-- Über die tirse Marokkos-schwarzerdeartige Böden unter subtropischem Klima, por F. Scheffer, U. Schoen und C. Hess.-- Geology, physiography relief and drainage of the Cauca Valley, Colombia, por Doeko Goosen.-- Die Bedeutung der Beschattung fuer unzureichend ernaehrte Nadelbaeume, por W. Laatsch.-- Die. Feinsuhstanz vulkanogener Edaphoide, por E. Mückenhausen.-- El espectro de las emulsioness foliares como índice de la nutrición del trigo, por L. Sánchez de la Puente y F. Lucena Conde.-- Estado de nutrición, equilibrio nutritivo y rendimiento en el olivar de la provincia de Sevilla, por F. González García, A. M•. García Gómez, M. Chaves Sánchez y C. Mazuelos Vela.-- Clasificación y distribución de Algunos virus de leguminosas en España, por M. Rubio-Huertos, M. Santaolalla y R. Moreno.-- Oligoelementos en árboles de bosques (Pinus), por M. Dean Guelbenzu y A. Santos Ruiz.-- Organische Verbindungen als Stickstoffquelle fur die Erniihrung der Ptlanzen, por W. Flaig und H. Söchtig.-- Centro de origen de las plantas cultivadas, por A. Cámara.-- Cassification pedologique, cartographie des sois et mise en valeur des terres, por G. Aubert.-- Interpretation de l'analyse granulometrique. Le concept de texture, por S. Hennin.-- Soil genesis in Southern Portugal, por J. Carvalho Cardoso .-- Soil resources appraisal for development, por Luis Bramao and J. Riquier.-- Almería en el Itinerarium Hispanicum de Jerónimo Münzer, por Manuel Mendizábal.-- Neueste Entwicklungen im Weltkampf gegen den Hunger, por Frita Baade.—On the importance of ion activity method for the theory of soil formation and soil fertility, por V. A. Kovda and D. S. Orlov.—Nuevo método para la determinación de la capacidad de cambio radicular de los vegetales, por J. Cardús y A . Pons.-- Ofrenda, por Gonzalo Bilbao.-- El suelo y la ganadería, por Gaspar González GonzálezPeer reviewe